Ist es möglich, das ich das so einrichten kann, das ich z.B. ssh1.example.de aufrufe und dann bei der internen IP 192.168.19.10 lande und wenn ich ssh2.example.de aufrufe bei der 192.168.19.11 lande?
Es soll nach der Subdomain geguckt werden um mich dann mit dem richtigen Server zu verbinde.
Nein, da das SSH-Protokoll das nicht her gibt, im Gegensatz zu z.B. HTTPS.
Du könntest einen Host in deinem Netz als Jumphost benutzen und mit Agent-Forwarding und einer passenden SSH-Konfiguration landest du dann in einem Schritt auf jedem Zielhost, den du brauchst.
Wird auch in der Anleitung erklärt dass es nicht geht:
https://docs.opnsense.org/manual/how-tos/caddy.html#ssh-multiplexing-on-https-port